复制 最有前景 达芬奇机器人难度较大 这些技术路线 点石资本李乐群 (复制最有前景的图片)
近日，雷锋网医疗科技·未来投资云峰会揭幕。
本次峰会邀请到红杉中国、软银中国、高榕资本、联想创投、点石资本、磐霖资本、启明创投、国科嘉和、远毅资本的多位顶级观察者，以云峰会形式，从专业投资人的角度剖析医疗大数据、药企创新服务、医疗机器人等多个医疗科技新领域的投资逻辑和项目经验。
来自点石资本的执行董事李乐群以《十年饮冰，难凉热血——国产腔镜手术机器人的探索与追赶》为题，发表了主题演讲。
从市场规模测算，到2024年，中国的微创外科手术量将达到2600万台，届时将有20%的手术由机器人完成，并将拉动260亿元的耗材市场规模。
李乐群从腔镜外科机器人入手，深入解剖了国际、国内腔镜手术机器人产业的现状与难点，以及国产机器人与国外产生差距的原因与对策。他表示，复制一个经典的达芬奇机器人难度比较大，而在分体式、柔性结构等技术方面仍然存在很多的创新技术。
以下为李乐群的峰会演讲内容，雷锋网作了不改变原意的编辑及整理
大家好，我是李乐群，来自点石资本。点石资本是一家专注于医疗健康行业的FA，医疗科技是我们一直非常关注的领域。对于创新技术，我们一直保持高度的好奇心。
我曾经在强生的外科工作，跟过一些腹腔镜、机器人的手术。因此，手术机器人是我比较感兴趣的领域。我今天的演讲题目是《十年饮冰，难凉热血——国产腔镜手术机器人的探索与追赶》。
目前，手术机器人目前有许多分类方法。从治疗角度，我们大致可以分为腔镜手术机器人、内镜介入以及血管介入的机器人、用于神经外科和骨科定位导航的机器人。它们的基本结构是机械臂、定位装置和算法系统，但是侧重点不尽相同。
在腔镜手术机器人领域，最著名的公司的产品是达芬奇。
达芬奇的价格高昂，耗材也很昂贵。它关注的是，如何从体外用机械臂去控制体内手术器械，从而对病灶进行精准手术。而经过自然腔道或者血管的机器人，医生是在狭小的腔道或者血管里面游走操作。
血管介入和自然腔道介入有所不同：血管介入更多强调输送过程，也就是用机械臂把导丝、导管输送进体内。而像内镜介入，比如胃镜肠镜的腔道介入，更多强调在末端的手术操作，比如说ESD手术的切除等。第三类，定位导航手术机器人的作用更多体现在术前帮助医生进行规划、定位，其性质仍然是“辅助”。
今天我们主要讲述腔镜机器人，大家可以看一下腔镜机器人的结构（如图左一）：左边是一个机械臂，直接与病人接触，右边是主刀医生控制的操作台。
外科医生的操作台解放了医生的一些职责，比如外科医生本来手术之前需要一系列如刷手，戴手套等的严格操作。如果通过机器人来做手术，则可以减少这些步骤，因为使用机器人时，可以不进入手术的无菌区。
机械臂是机器人系统里面的核心装置，决定了手术的精度。能够做到多大的活动范围、能够连接多少器械，都是直接决定手术成败与否的重要因素。
成像系统从技术上来说和腹腔镜的成像系统一致，但在机器人领域采用的是3D成像，包括双目镜、 裸眼3D或者需要戴眼镜的3D等。
在国外，这一类公司的数量比较多。但是真正取得FDA认证的只有达芬奇、MedRobotics、还有最近拿到FDA认证的TransEnterix——一个和达芬奇类似的腔镜机器人。
FDA批证相对比较谨慎，而且从实际销售来看，达芬奇的销量远远碾压其他公司。
从上表中，我们可以看到，欧洲有一些公司已经拿到注册证，销量也比较可观，比如说CMR——剑桥的一家机器人公司。
值得一提的是，去年9月，美敦力发布了一个类似CMR的分体式手术机器人的方案。据我们了解，在这几家公司中，短期内将进入中国市场的除了已经在国内存在一个成熟的销售体系以及市场的达芬奇，还有CMR的机器人可能会在中国进行生产落地，这会是一段时间内比较主流的腔镜机器人。
下面分享一下手术机器人的核心价值。
第一个核心价值是，机器人可以改善医疗供给，缓解大医院医生不足以及由此带来的手术排队难问题。我们将从两个方面讲述。第一是扩大供给，第二是减少医生的流失。
外科手术有一个演进过程：一开始，医生都需要站立手术，后来，做腹腔镜手术时，医生可以坐、可以站。而有了手术机器人，医生就可以完全坐在远程控制台上进行手术。
操作过程的简化延长了医生的手术生命，让高龄医生能够继续工作，因为开放手术需要长久站立，对背部肌肉以及下肢都是很大的考验。腹腔镜手术优化了这点，但长时间手持操作器械，对手部的肌肉也是非常大的考验，特别是在进行几个小时的肿瘤完全切除术时。
机器人手术就轻松很多，因为医生的手有承托，只需要腕部和手指进行操作。所以，我个人认为，利用机器人手术可以让医生多工作10年，减少外科医生，特别是优质外科医生的流失。
而扩大供给这方面则是我们的理想。美国的腔镜机器人为什么做得很好？因为达芬奇公司从2000年开始推进，一直到2010年都保持非常快速的增长，这段时间恰巧是美国腔镜外科的一个发展高潮，两者的时间比较契合。
利用达芬奇机器人进行手术比学习普通的腹腔镜手术要容易。在普通的手术场景中，病人躺在手术床上，我们用两只手来控制器械，但控制器械在体外，医生的实际操作的头端在病人体内的气腹环境，中间有个支点。
所以，医生的手部操作和腹腔镜里面的器械运动是相反的。因此20年前，美国医生在学习腹腔镜手术时，发现达芬奇手术机器人学起来更简单。用达芬奇进行操作时，可以直接控制体内部分，相对于腹腔镜手术来说，医生的学习时间会更短。
但中国的情况有所不同。现在有财力购买达芬奇手术的医院，医生大多都非常熟练地掌握了腹腔镜手术，在缩短学习曲线方面并没有很强的动力。所以，扩大供给目前还只是我们的一个理想。
第二点是，许多人认为年轻医生接受手术机器人会比较顺利，可以让一些原本不能主刀的医生来做手术，从而扩大医院的手术供给量。但是，因为中国手术机器人的供给比较稀缺，且机器人手术时间很长，手术的供给量实际并没有提高。
最后一点就是远程手术。大家都有一个远程手术的梦，特别是在5G技术到来之后，我们希望可以在北京给一个拉萨的患者做手术。但是我们并不像澳洲，地广人稀，且有财力供医生坐直升机做手术。所以，远程可能不是中国的核心卖点和价值。远程是我们的愿景，当未来手术机器人的数量能达到几千台时，确实可以大大改善医疗资源。
第二个核心价值是，手术机器人可以减少术中的失血和并发症。这篇2014年关于右半结肠切除术的文献显示，因为机器人手术更加精细，且可以过滤医生的手部的微小颤动，虽然手术时间有所延长，但是术中失血减少，术后并发症也减少了。
第二个原因是手术机器人可以至少10倍地放大手术视野内的血管和神经，可以让医生看到更精细的解剖结构。
第三个原因是额外的自由度，大多数的手术机器人拥有7个自由度，这意味着机器人可以做到一些医生无法做到的操作，减少一些不必要的动作。比如，用达芬奇手术机器人，高自由度可以在不牵拉血管的情况下切除目标组织，这就是许多医院购买达芬奇的原因之一。
从科室应用层面，大家可能认为，泌尿科和妇科应用手术机器人的机会相对较多。但看美国的数据，普外科的应用有很大的爬升。
这其中有两个原因，第一个原因是前代达芬奇的器械限制，在第三代达芬奇Si及更早，机械臂的活动范围是有限的，定位于精细操作。
第二个原因是配套器械的问题。第4代Xi与第3代Si的机械臂相比，结构有很大的变化（如图）。第4代用了悬吊式的机械臂，活动范围更大，每一个机械臂都可以独立活动。
因此，它能做到的角度、手术范围都变得更大，不再局限于前列腺癌根治和子宫全切这种小范围的手术。当然，美国和美国以外的地区的手术机器人应用的科室比例区别比较大。
大家可以看到，达芬奇在美国已经从单纯依赖泌尿科和妇科，到了目前百花齐放的情景。但在美国以外的欧洲和亚洲，还是以泌尿外科手术为主。这是因为，达芬奇的4代机进入其他国家时间比较晚，而美国在2014年就已经开始应用第4代机器。除了刚才提到的活动范围，第4代机器的器械有了很大的进步，有了更多的吻合器可供医生选择。
从手术机器人的应用情况来看，我们可以对标10年前的美国。
目前，达芬奇的推广角度也是其最擅长的前列腺癌根治，以及妇科的一些小范围切除手术。集中优势兵力先扩大覆盖面，然后再去进行一些不太擅长或者优势不太大的手术。十几年前，美国没有第4代达芬奇时，普外手术也需要主刀医生或者助手走到病人身边操作吻合器，操作很繁琐。
中国的达芬奇机器人手术量一直保持较快的增长，即使在配置证的限制之下，装机量和单机的年产出量都还保持增长的趋势。我们可以看到，现在较多的医院可以一年完成1000多台达芬奇手术。
接下来我们讲一下国产的机器人的追赶。达芬奇的商业化开始于1998年，当时做了原型机，开始在欧洲销售，然后进行临床试验，进程非常快。我国早期也有一些学校的研发和积累，但是真正启动是2007年的863计划，由天大和哈工大承接这个项目。
到2019年，这两家都相继进入了临床试验。而微创图迈在进度上很快，在2019年11月份完成了第一例人体临床。前两家虽然是第一个吃螃蟹的中国公司，但还是面临着人员流失的问题，也间接培养壮大了这个行业。
国产腔镜机器人发展的难点之一在于，达芬奇的机器人有非常多的零部件，而且买不到现成的机械臂。但这三家企业已经走到了临床试验的阶段，我们可以认为他们前面的尝试已经成功。
另一个难点，我们觉得是在稳定性等方面。手术机器人并非是一个只要合格就可以用于临床的器械。与起搏器类比，在起搏器10多年的植入中，会遇到不同的突发情况，如果不能够做到趋于完美，并不能草率应用于人体。
手术机器人也是这样，在泌尿外科方面做了一个前列腺癌的适应症后，再去面对更多的适应症，或者面对更多的患者的时候，我们并不知道会发生什么。B超图像并不能清晰反馈腹腔情况，实际操作时才会发现腹腔脏器黏连程度、脂肪厚度等。
所以，手术机器人在实际应用过程中，会遇到很多问题。此外，还有一个因素对国产机器人不利，就是初期需要有很强的合作伙伴，比如达芬奇有强生的超声刀、美敦力的电刀、奥林巴斯的超声刀和内窥镜，爱尔博的电刀以及电外科平台等。
但这些产品在中国很难做配套、嫁接和定制。如果成长为像达芬奇，或者是比微创更大规模的公司，才会有很强的议价能力。因此，这样的现实处境对初创公司相对不利。
但国产机器人并不是希望渺茫，我们看到韩国目前已经完成自主研发生产。韩国从2007年开始尝试，与我们863计划的时间一样。而在2017年，韩国的Revo-i就已经拿到了韩国的注册证。
那么，我们能否更换其他的技术路线呢？比如分体式，像CMR或者美敦力的Hugo Ras一样，或者我们可以做柔性连续体的结构，像达芬奇的SP单孔机器人。
关于分体式机器人，CMR是一个很经典的产品，也拿到了CE认证。2019年9月24日美敦力发布的Hugo Ras也是分体式。我们相信，美敦力能够成功制造出分体式结构的机器人并应用于临床。
分体式结构成本更低。因为，首先它是模块化的，可以拼装；其次，很多零部件可以和传统器械替换，比如Hugo Ras的气腹机可以和传统腹腔镜互相替换。其中比较著名的有术创，现在已经落地到了杭州。因为创始人本身也是一个心外科的医生，术创的分体式机器就被设计为不只用于腔镜，也可以做一些外科操作。
关于柔性连续体机器人，也是比达芬奇4代更容易做的产品。达芬奇自己目前也在从以前用的single site的器械转成柔性的单孔装置。它在2014年就已拿到FDA，现在一直在拓展应用范围，从泌尿方向的一些术式拓展到经自然腔道的术式。
这一部分，我认为我们国家的差距与美国相比会小很多。术锐、精锋都已经做出了初代产品，制造连续体的障碍比制造达芬奇4代也更小一些。而且柔性连续体机器人目前不存在器械匹配问题，因为它目前只能做一些特定的手术，如前列腺癌的切除、妇科手术，或经自然腔道的手术，并不会用到非常多的手术器械。
最后，我们从微创外科手术和开展微创外科手术的医院出发，做出了一些理想化的测算。
我们认为，到2024年潜在市场有接近7000台的总存量。但前提是我们国产的产品能拿到注册证，包括微创、妙手、康多，刚才提到的分体式机器人、连续体的机器人。如果都拿到注册证，各医院可以采购不止一台，这将构成一个潜在的巨大市场。
从手术层面来说，微创外科手术如果能够做到一年2000多万台的手术量，其中会有20%的比例去做机器人手术的转化，每台机器一年做750台手术是一个比较理想的数字。所以大家可以看到手术机器人前途是光明的，特别是在腔镜外科的手术方面。
最后做一个总结，不构成投资建议。我们认为，做一个经典的达芬奇机器人难度比较大，而且现在微创、妙手、康多等已经形成了第一梯队。
刚才提到的CMR机器人，还有柔性机器人，它在一些专科手术以及通用型的手术平台，例如既可以用于开放又可以用于腔镜的手术、既可以用于单孔又可以用于多孔的手术，具有一定的先天优势，如果能降低成本，会有一个较大的市场空间。
以上就是我今天的分享，谢谢大家。
原创文章，未经授权禁止转载。详情见 转载须知 。
PS学习网(www.lvups.com)为广大PS爱好者提供丰富的photoshop教程,包括PS教程入门,非主流PS教程,PS文字教程,ps调色教程,PS鼠绘教程和图片处理等PS教程自学网站。
中华人民共和国工业和信息化部门户网站首页
人民网于1998年开始推出网上音视频节目，后专设多媒体频道，2007年更名为人民宽频频道，2008年推出人民播客，2010年3月人民电视开播。目前已经形成以新闻类视频节目为主，同时囊括文化、娱乐、体育、生活、社会等各类综合内容的业务格局。本页面汇总每日最新视频新闻。
湖南耐威包装为全国砖厂用户提供:砖厂打包机,砖块,砖头,水泥砖,加气块,空心砖,多孔砖,标砖打包机。及红砖打包机视频教程,无托盘打包砖图片方法。致力砖厂打捆打包专业解决方案服务商。
广州电力展由南方电网指导主办，南方电网数字传媒，广东省能源协会与广州博优会展联办的亚洲电力电工暨数字电网展览会、亚洲新型电力系统及储能展览会（简称亚洲电力展）将于2025年6月26-28广州举行。
深圳市忠州铁艺五金装饰有限公司
集团公司下辖江苏新扬子造船有限公司、江苏扬子鑫福造船有限公司、江苏扬子三井造船有限公司及江苏扬子江船厂有限公司4家造船企业，分布于长江下游江苏省境内的靖江市、泰兴市和太仓市的黄金水道两岸，距上海、南京两大城市均170公里。集团在上海还拥有两家船舶设计公司。集团目前总资产超过700亿人民币，占地面积500万平方米，码头岸线7000余米，职工6000余名。
江西移动炸药库_民爆库房_炸药柜协管箱_爆破防爆火工品柜厂家，移动库房，活动金库，炸药保险柜，防爆保险柜定做公司，矿用雷管箱，雷管柜，炸药柜，炸药箱专业生产厂家，矿用爆炸物品库，爆破专用移动炸药库房生产厂家，爆破员作业箱，矿用爆破作业箱，雷管炸药柜，车载式火工品运输库，爆破民爆器材库，爆破炸药发放间，爆破工程避炮棚，矿山隧道矿井专用防爆器材库，爆破火工品存放柜，炸药箱，雷管柜，爆破危险品箱生产公司。
免费设计，诚信经营，优质实惠，以真正的工匠精神，做行业的践行者
山东省医学会
德芳潭陵园位于北京通州区漷县镇，成立于2007年，徳芳潭意为德高望重，千古流芳，典藏生命，大爱无疆，电话咨询：400-615-1189。
明石创新（烟台）微纳传感技术研究院
在手术机器人领域，达芬奇手术机器人一直占有重要地位，对于医生来说，达芬奇手术机器人可以提供与开放直视效果一致的手术视野，保证手眼的协调，另外，高分辨率的立体腔镜可以提供放大几十倍的高清三维图像，降低错误的发生率，而对患者来说，达芬奇手术机器人可以明显改善手术效果，减少术后并发症、损伤和失血，使患者能够恢复得更快，但达芬奇手术机器人面对...。
近日，雷锋网医疗科技·未来投资云峰会揭幕，本次峰会邀请到红杉中国、软银中国、高榕资本、联想创投、点石资本、磐霖资本、启明创投、国科嘉和、远毅资本的多位顶级观察者，以云峰会形式，从专业投资人的角度剖析医疗大数据、药企创新服务、医疗机器人等多个医疗科技新领域的投资逻辑和项目经验，来自点石资本的执行董事李乐群以，十年饮冰，难凉热血——国产腔...。
雷锋网消息，2月20日，国内手术机器人巨头天智航表示，近日已收到由NMPA颁发的骨科手术导航系统医疗器械三类注册证，据悉，该产品即为纰漏的，天玑®2.0，天智航在公告中表示，产品将主要在脊柱外科和创伤骨科开放或经皮手术中，进行手术器械定位，作为国内骨科手术机器人领域早期布局企业，事实上，这也并非是天智航首次获得认证，在2016年11...。
2015年2月16日，新加坡中央医院，63岁的总理李显龙接受了无切口的机器人辅助前列腺切除手术，三天后出院，当前列腺癌缠上男性群体，能否手术、如何手术、术中风险多高、术后是否出现功能性损伤，这些都成为男性群体的诸多顾虑，今年的2022中国医疗机器人产业创新大会上，出现了一种声音，手术机器人已经成为根治前列腺癌的金标准，在这场会上，...。
雷锋网消息，近日，深圳市精锋医疗科技有限公司，下称，精锋医疗，宣布完成近6亿元B轮融资，融资由LYFECapital，济峰资本，和康基医疗领投，老股东三正健康投资和国策投资联合领投，祥峰投资、博远资本、雅惠投资、老股东保利资本跟投，精锋医疗创始人王建辰博士表示，本次融资将用于支持精锋产品的临床实验、注册以及后续的市场营销工作，精锋...。
疫情之下，医疗机器人行业快速发展，作为硬科技与医疗健康结合的最佳赛道，医疗机器人的发展在全球范围内得到极大的关注，从外科手术到疾病诊断，从特殊群体服务到实体医疗辅助，从实验室研发到行业资本入局，医疗机器人在过去的25年中实现了量与质的齐飞，2022年2月19日，由中国医疗机器人产业创新大会组委会、智慧产业网、科雷会展主办的，2022中...。
雷锋网消息，近日，全球医疗器械巨头美敦力的Hugo手术机器人平台在欧洲正式获批，2014年，美敦力以429亿美元的价格收购柯惠医疗，这几乎是医疗技术领域最大的收购案，美敦力收购柯惠医疗之后，借助柯惠医疗在2012年成立的名为，爱因斯坦项目，的孵化器，专注于研发机器人技术、数据和分析，最后研发出Hugo手术机器人平台，花费9年左右的时间...。
2020年，一场突如其来的公共卫生事件，引发了人们对医疗机器人的大量关注，作为智能服务机器人的一种，医疗机器人能够辅助医生治疗、拓展医生能力、加速患者康复，并具备低误差、高安全、强适应及良好交互的特点，能给医生和患者带来福音，同时也能推动现代医疗的升级发展，疫情爆发后，世界多国推行机器人抗疫，医疗机器人迎来高光时刻，随着人工智能、物联...。
近日，雷锋网医疗科技·未来投资云峰会揭幕，本次峰会邀请到红杉中国、软银中国、高榕资本、联想创投、点石资本、磐霖资本、启明创投、国科嘉和、远毅资本的多位顶级观察者，以云峰会形式，从专业投资人的角度剖析医疗大数据、药企创新服务、医疗机器人等多个医疗科技新领域的投资逻辑和项目经验，联想创投董事总经理梁颖以，数据智能赋能医疗产业链的机会探讨，...。
近日，雷锋网医疗科技·未来投资云峰会揭幕，本次峰会邀请到红杉中国、软银中国、高榕资本、联想创投、点石资本、磐霖资本、启明创投、国科嘉和、远毅资本的多位顶级观察者，以云峰会形式，从专业投资人的角度剖析医疗大数据、药企创新服务、医疗机器人等多个医疗科技新领域的投资逻辑和项目经验，来自远毅资本的唐轶男以，AI病案质控在DRG支付和医院精细化...。
编者按，2020年10月17日，医疗科技·未来投资云峰会揭幕，雷锋网邀请到红杉中国、软银中国、高榕资本、联想创投、点石资本、启明创投、国科嘉和、远毅资本的多位顶级观察者，以云峰会形式，从投资角度剖析医疗大数据、药企创新服务、医疗机器人等多个医疗科技新领域的投资逻辑和项目经验，国科嘉和执行合伙人陈洪武以，科技穿越泡沫，创新助力升级——国...。
编者按，2020年10月17日，医疗科技·未来投资云峰会揭幕，雷锋网，公众号，雷锋网，邀请到红杉中国、深创投、软银中国、高榕资本、联想创投、点石资本、启明创投、国科嘉和、远毅资本的多位顶级观察者，以云峰会形式，从投资角度剖析医疗大数据、药企创新服务、医疗机器人等多个医疗科技新领域的投资逻辑和项目经验，大会的开场，在蓝驰创投执行董事秦祯...。
现在的各种学术会议多如牛毛，一个大会质量高不高，除了看大会后的组织者是谁之外，另一个重要因素的是看这个学术会议上出过哪些重要的论文，如伯克利BAIRBlog编委会成员、在读博士许华哲就和雷锋网记者开过玩笑，如果要组织一个新的会议，会议组织者不仅需要邀请重量级的演讲嘉宾，另一个任务是盯着自己的学生做出一两篇有影响力的论文来，这样就可以让...。
全球，缺芯潮，不断蔓延，被波及的企业不胜枚举，3月17日晚，中芯国际发布公告称，将和深圳政府拟以建议出资的方式，经由中芯国际集成电路制造，深圳，有限公司，下称，中芯深圳，进行项目发展和营运，重点生产28纳米及以上的集成电路并提供技术服务，旨在实现最终每月约4万片12吋晶圆的产能，预期将于2022年开始生产，待最终协议签订后，项目的新...。
中国历史的长河中，充斥着无数神秘而未解的事件，它们往往由于特殊性而被当局严密封锁消息，这些事件背后的故事，即便我们无法获取直接证据，也能从民间流传的点滴细节中窥见一二，面对这些令人毛骨悚然的传说，你是否敢于揭开它们的面纱，以下是其中部分令人胆寒的神秘事件，这些故事，尽管充满了迷雾和未解之谜，但它们的存在，无疑丰富了我们对历史和世界的理...。
发表在当贝投影仪2020，10，2022，19对于追求时尚潮流的年轻人群体来说，大屏电视的局限性已经无法满足对自由无拘束的追求，更大的视觉效果、更前卫的生活方式，使得智能投影深受他们的喜爱，依托当贝市场在智能电视软件领域中多年的耕耘，积攒了海量的资源优势，当贝科技继首款投影F1后，接连推出F1C、旗舰F3，便携投影C1、C1S、C2和...。
家美滋汉堡，炸鸡汉堡店连锁加盟，操作简单，免费技术培训，总部下店指导，汉堡，炸鸡，饮品，小吃，等更多产品，5到15平米即可开店，开店灵活，整店输出，全国诚邀加盟，期待您的加盟！家美滋汉堡，快餐连锁品牌，贴近百姓生活，人气单品＋组合套餐＋传统中餐，全面满足消费者需求！灵活选址，标准操作，快速立店，技术易学，物流配送、产品研发；易操作、易...。
