5 Mars说光场
雷锋网按：光场技术是目前最受追捧的下一代显示技术，谷歌、Facebook、Magic Leap等国内外大公司都在大力布局。然而目前国内对光场（Light Field）技术的中文介绍十分匮乏，曹煊博士《Mars说光场》系列文章旨在对光场技术及其应用的科普介绍。
曹煊博士系腾讯优图实验室高级研究员。优图— 腾讯旗下顶级的机器学习研发团队，专注于图像处理、模式识别、深度学习。在人脸识别、图像识别、医疗AI、OCR、哼唱识别、语音合成等领域都积累了领先的技术水平和完整解决方案。
《Mars说光场》系列文章目前已有5篇，包括：《Mars说光场（1）—为何巨头纷纷布局光场技术》、《Mars说光场（2）— 光场与人眼立体成像机理》、《Mars说光场（3）— 光场采集》、《Mars说光场（4）— 光场显示》、《Mars说光场（5）— 光场在三维人脸建模中的应用》
【摘要】 — 三维建模是计算机视觉中的一个经典问题，其主要目标是得到物体/场景的三维信息（e.g. 点云或深度图）。然而只有三维信息还不足以逼真的渲染重现真实世界，还需要表面反射场信息才能在视觉上以假乱真。本文主要介绍美国南加州大学ICT Graphic Lab的Paul Debevec所引领开发的Light Stage技术，该技术已经成功应用在好莱坞电影特效和2014年美国总统奥巴马的数字人脸建模等诸多应用中。
1、反射场在三维成/呈像中的重要性
三维建模可以得到物体的几何信息，例如点云、深度图等。但为了在视觉上逼真的重现三维物体，只有几何信息是不够的。不同物体表面在不同光照环境下会呈现出不同的反射效果，例如玉石会呈现出高光和半透明的反射效果、棉麻织物会呈现出漫反射的效果。即使是相同表面，在不同光照下也会呈现出不同的反射效果，例如图1中的精灵在魔法灯的照射下，脸上呈现出相应的颜色和阴影；阿凡达在发光水母的照射下脸上和身上也会呈现对应的反射效果，这就是Relighting所产生的效果。在现实生活中Relighting是一种再正常不过的现象了。然而当电影中Relighting的效果与实际不符时，人眼会感受到莫名的异常。
模拟出与真实物体表面一致的反射特性，对提高计算机渲染成/呈像的逼真度至关重要。在实际的拍摄中并不存在精灵和阿凡达，也不存在魔法灯和发光的水母，如何生成Photorealistic的图像呢？通过计算机模拟反射场（Reflectance Field）是目前好莱坞大片中惯用的方法。反射场是对所有反射特性的一个普适数学模型，物体表面不同位置(x, y, z)在时刻(t)向半球范围内不同角度(θ, Φ)发出波长为(λ)的光线，由R(x, y, z, θ, Φ, λ, t)七个维度构成的光线的集合就是反射场。关于光场和反射场的异同点参见《Mars说光场（1）— 综述》。
图 1. 反射场Relighting示意图
2、USC Light Stage介绍
Light Stage是由美国南加州大学ICT Graphic Lab的保罗•德贝维奇（Paul Debevec）所领导开发的一个高保真的三维采集重建平台系统。该系统以高逼真度的3D人脸重建为主，并已经应用于好莱坞电影渲染中。从第一代系统Light Stage 1于2000年诞生，至今已经升级到Light Stage 6，最新的一代系统命名为Light Stage X。
2.1 Light Stage 1
如图2所示，Light Stage 1包括1个光源（strobe light）、2个相机（分辨率480x720）、1个投影仪，整个设备直径约3米[1]。光源可沿机械臂垂直移动，同时机械臂可带动光源水平旋转。整个采集过程包括两个阶段：第一阶段是以人脸为中心旋转光源，从而构成64x32个不同方向的等效光源入射到人脸上。与此同时，两个相机同步拍摄不同光照下的左侧脸和右侧脸，每个相机共拍摄2048张图片，如图3所示。需要说明的是光源和相机前分别覆盖了互相垂直的偏振片，用于分离散射和高光（separate diffuse and specular）。第二阶段是投影仪与2个相机配合完成基于结构光的三维重建，如图4所示。整个采集过程耗时约1分钟，采集过程中人脸需要持续保持静止，这对演员保持静止的能力提出了极高的要求。
图 2. Light Stage 1系统样机
Light Stage 1采集的图片样例如图3所示，第二行图片中亮点表示光源的位置，第一行图片表示对应光源照射下采集到的人脸图片，实际采集的反射场图片包括64x32光源位置下的2048张图片。采集三维几何模型通过结构光三维重建实现，如图4所示。
图 3. Light Stage 1 采集图片样例
图 4. Light Stage 1 基于结构光的三维重建
在进行Relighting渲染之前还需要通过Specular Ball / Mirror Ball采集环境光照，如图5所示。通过Mirror Ball采集的图片需要经过重采样得到离散的环境光照矩阵[2]，然后将环境光照应用在反射场图中，得到如图6中Relighting的渲染效果。图6中第二行图片为Specular Ball在不同环境下采集的环境光照展开图，第一行图片为对应光照下人脸渲染结果。需要说明的是，图6中人脸Relighting的渲染图片只限于固定视点，如果需要改变视点需要结合结构光采集的三维几何模型。
图 5. Specular Ball 采集环境光
图 6. Light Stage 1 人脸Relighting效果
2.2 USC Light Stage 2
Light Stage 2 在Light Stage 1 的基础上增加了更多的光源，将23个白色光源分布于弧形机械臂上[3-5]。机械臂旋转到不同的经线位置，并依次点亮光源，最终形成42x23个不同方向的入射光源。采集时间从1分钟缩短到4秒，降低了演员维持静态表情的难度。如图7所示，右侧为Light Stage 2真机系统，左侧为采集过程中4秒长曝光拍摄图片。
图 7. Light Stage 2 采集示意图
2.3 USC Light Stage 3
在不同的光照环境下，人脸会反射出不同的“脸色”，例如人脸在火炬前会被映红。通过改变环境光照而使物体表面呈现与之对应的反射状态称为“Relighting”。然而在电影拍摄中并不能把演员置身于任意真实的环境中，例如《指环王》中男主角佛罗多·巴金斯置身于火山岩中，又例如阿凡达置身于梦幻蓝色树丛中。Light Stage 3并不用于人脸建模，而是构建一个可控的彩色光照平台，从而可以实现人脸实时的Relighting[6-8]。
Light Stage 3的支撑结构为二十面体，包括42个顶点、120条边、80个面，如图8所示。在每个顶点和每条边的中心放置一个彩色光源，一共可放置162个彩色光源。由于球体底部5个顶点及其相应的边被移除用于演员站立，因此实际光源数量减少到156个。光源型号为Philips Color Kinetics，iColor MR gen3 LED Lamp。光源的亮度和颜色通过USB控制PWM占空比来实现。用于人脸图像采集的相机为Sony DXC-9000，帧率60fps，分辨率640x480，FOV 40度。Light Stage 3还包括6个红外光源和1个灰度相机。红外光源的峰值波长为850nm。灰度相机为Uniq Vision UP-610，帧率110 fps，分辨率640x480，FOV 42度，红外滤光片为Hoya R72。彩色相机和红外相机之间采用分光片确保彩色图像和红外图像对齐，30%反射进入红外相机，70%透射进入彩色相机，如图9所示。
图 8. Light Stage 3 采集系统样机
图 9. Light Stage 3 分光采集系统
如图10所示，Light Stage 3的工作流程如下：首先用Specular Ball采集目标环境光照，或者计算机生成虚拟环境的光照。然后控制156个彩色光源模拟出与目标环境光照相似的光线，演员在Light Stage 3产生的光照下进行表演。最后通过红外成像把Relighting的人像扣出并融合到电影中。由于Light Stage 3不能重建三维人脸模型，因此不能随意切换视点，需要演员精湛的演技将肢体形态与目标环境融合。最终Relighting合成视频如下所示。
图 10. Light Stage 3 采集图片样例及融合真实环境效果效果
2.4 USC Light Stage 5
Light Stage 5采用与Light Stage 3同样的支撑结构，但把156个彩色光源换成156个白色光源，如图11所示[9-12]。每个白色光源包括12个Lumileds LED灯珠，平均分成2组，分别覆盖水平和垂直的偏振片。理想情况下，需要按照Light Stage 2的光照模式依次点亮每个光源并拍照，那么一共需要拍摄156张图片。Light Stage 5创新性地采用了球谐调和光照（Spherical Harmonic Lighting），如图12所示，将光照模式（Lighting Pattern）从156个减少到4个，分别是沿X/Y/Z方向递减的3个梯度光照和1个均匀全亮光照。由于需要拍摄水平和垂直两种偏振状态下的图片，因此每个相机一共需要拍摄8种光照模式下的8张图片。相比之前的Light Stage，整个采集的时间大大缩短。如果采用高速相机可以达到实时采集，如果采用单反相机需要2秒。
图 11. Light Stage 5 采集系统样机
图 12. Light Stage 5 偏振光布局
人脸包括低频和高频两种几何信息，低频几何信息主要是指鼻梁高低、脸型胖瘦等；高频几何信息主要是指毛孔、胡须、唇纹等。对于低频几何信息，Light Stage 5采用两种三维建模方法：一种是用DLP高速投影仪和Phantom高速摄像机构成基于结构光的实时三维重建。另一种是采用5个单反相机（Canon 1D Mark III）构成多视几何（Multi-view Geometry）重建三维人脸模型。在上述两种三维建模方法的基础上，进一步采用Photometric Stereo来生成高频几何模型。图13为Light Stage 5所完成的“Digital Emily”项目中重建的数字演员艾米丽[13,14]，左侧为重建的高精度Normal Map，中间为只用Diffuse Component重建的人脸模型，右侧为同时加上Diffuse Component和Specular Component以后重建的高精细人脸。
图 13. Light Stage 5 Digital Emily人脸重建效果
2.5 USC Light Stage 6
如图14和15所示，Light Stage 6是为采集演员全身反射场而设计[15]。支撑结构直径8米，为了使演员处于球体中心，去掉了球体底部1/3。Light Stage 6共包括1111个光源，每个光源由6颗LumiLEDs Luxeon V LED灯珠构成。采集系统包括3台垂直分布的高速摄像机以30fps同步采集图像，每一帧图像包括33种不同光照。所以高速相机实际的工作频率为990Hz。在支撑结构的中心有一个旋转平台，该旋转平台为演员有效的表演区域，直径2米。在采集过程中旋转平台会持续旋转，高速相机从而拍摄到不同视点的演员图像，演员需要不断的重复周期性动作，整个采集过程约几分钟。
图 14. Light Stage 6 采集系统样机
图 15. Light Stage 6 采集系统示意图
Light Stage 6并不对人体进行几何建模，而是采用与Light Stage 3类似的原理来实现Relighting。Light Stage 6相比Light Stage 3的改进之处在于视点可切换。Light Stage 6为了实现视点切换，需要演员周期性的重复动作，例如跑步，然后采集到所有不同光照下不同视点的图像。图16上侧图片为1/30秒内某一个相机采集的所有图片，包括26张不同光照下的图片(Lighting Frames)，3张红外图片（Matting Frames）用于抠图，3张跟踪图片（Tracking Frames）用于光流对齐图片，1张预留图片（Strip Frame）目前无用，将用于后续其他潜在功能应用。图16下侧图片为相机阵列中上中下三个相机分别采集到的图片。如图17所示，所采集的图片分布于一个圆柱形上，当渲染不同视点下的Relighting图片时，从圆柱形上选择合适的视点进行融合。
图 16. Light Stage 6 采集图片样例
图 17. Light Stage 6 多视点渲染
2.6 Light Stage对比总结
Light Stage 1 和Light Stage 2都是基于稠密采样的反射场采集，因此采集时间较长。Light Stage 3采集彩色光源照射实时生成Relighting图片，但没有进行三维建模，所以应用场景有限。Light Stage 4的研发被搁置了，所以取消了Light Stage 4的命名，转而直接研发Light Stage 5。Light Stage 5基于球谐调和进行反射场的低阶采样，是相对比较成熟的一代系统，已经在《本杰明•巴顿》、《蜘蛛侠》等电影特效中得到应用。最新研发的系统为Light Stage X，小型可移动，专门针对高精度人脸反射场采集建模；其光照亮度、光谱、偏振状态都可以基于USB接口通过电脑编程控制，自动化程度更高，采集时间更短。2014年采集美国时任总统奥巴马头像时，就是基于Light Stage X系统，如图18为采集现场，图19为重建结果。Paul Debevec及其团队核心成员于2016年加入谷歌DayDream部门，主要是将光场技术应用于泛VR领域，其团队于2018年8月在steam平台上上线了《Welcome to light field》体验应用。
表 1. USC Light Stage汇总对比
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Light Stage 1 |
Light Stage 2 |
Light Stage 3 |
Light Stage 5 |
Light Stage 6 |
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尺寸（直径） |
3米 |
2米 |
2米 |
2米 |
8米 |
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支撑结构 |
1个光源可沿机械臂上下移动 |
30个光源均匀分布于弧形机械臂 |
二十面体，42个顶点，120条边，80个面。 |
二十面体，42个顶点，120条边，80个面。 |
二十面体的均匀细分，只保留整圆的2/3。圆球结构中心为旋转舞台。 |
|
实际光源数量 |
1个白色 |
30个白色 |
156个彩色LED光源，6个红外光源(850nm峰值波长) |
156个白色LED光源 |
1111个白色LED光源(LumiLEDs Luxeon V) |
|
等效光源数量 |
64x32个白色 |
42x30个白色 |
156个彩色 |
156个白色 |
1111个白色 |
|
相机数量 |
(a)1个RGB相机(Sony DXC-9000@60fps @640x480 @FOV40)。 (b)1个红外相机。 (Uniq Vision UP-610@110 fps@640x480 @FOV42 Hoya R72滤波片)。 |
(a)双目高速相机(Phantom V7.1 @ 800 × 600)+结构光(DLP projector @1024x768)。 (b)5个相机构成多视几何(Canon 1D Mark III EF 50mm f/1.8 II lenses)。 |
3个高速相机垂直分布。 |
||
|
采集时间 |
60秒 |
4秒 |
实时 |
实时/2秒 |
几分钟 |
|
三维重建方法 |
结构光 |
结构光 |
无三维建模 |
机构光/多视几何 |
无三维建模，光流配准图像 |
|
优点 |
互相垂直偏振片分离散射和高光。 |
互相垂直偏振片分离散射和高光。 只需要水平旋转，减少采集时间。 |
红外成像用于人像抠图。 彩色光源模拟环境光，实现人像实时Relighting。 |
互相垂直偏振片分离散射和高光。 实时建模/静态建模。 |
互相垂直偏振片分离散射和高光。 可以采集全身运动。 |
|
缺点 |
采集时间过长，人脸难以保持静止。 需要机械旋转。 |
需要机械旋转。 |
无三维建模，不能自由切换视点，需要演员精湛演技。 |
只能建模人脸，不能建模全身。 |
只能建模周期重复性运动。 |
（图片来源于）
图 18. Light Stage X为美国时任总统奥巴马采集人脸头像现场
（图片来源于）
图 19. 美国时任总统奥巴马重建头像
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